了解工業(yè)機器人的應(yīng)用，組成部分有利于，它能代替重復(fù)機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器！

工業(yè)機器人一般應(yīng)用在工業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能代替重復(fù)機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行?，F(xiàn)在我們介紹工業(yè)機器人主要組成部分。

1、主體

主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。工業(yè)機器人有6個自由度甚至更多其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

2、驅(qū)動系統(tǒng)

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的各有自己的特點。目前主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構(gòu)：減速器。

其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩,當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。

此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和反復(fù)性的工作不利于確保其精確性、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩?，F(xiàn)在主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速器。